樂高EV3機器人 - 馬達角度感測器

Motor Rotation Block(讀取馬達旋轉角度指令)

這個指令可以讀取中馬達、大馬達跟NXT馬達的旋轉數值。讀取到的數值的單位可以是角度或是圈數。另外它也可以讀取馬達轉動時的馬力。當然你也可以將讀取到的旋轉數值以及當前馬力與你設定的數值做比較,最後得到一個邏輯的輸出值。

 

選擇連接埠以及模式

 


1.      選擇port(1234)

2.      選擇模式

3.      輸入

輸入

類型

數值範圍

備註

比較類型

數值

0-5

0: = 等於

1:≠不等於

2: > 大於

3: ≥ 大於等於

4: < 小於

5: ≤ 小於等於

設定值

數值

任何數字

用來與感測器所測量到的數值做比較

 

4.      輸出

輸出

類型

備註

角度

數值

以角度計算的旋轉量,從上一次重置時的位置開始計算,可利用重置模式使測量值歸零。

圈數

數值

以圈數計算的旋轉量,從上一次重置時的位置開始計算,可利用重置模式使測量值歸零。

當前馬力

數值

當前的馬力值(-100~100)

比較結果

邏輯

比較結果的真偽值

 

模式

 

測量模式-角度


以角度為單位產生所測量到的旋轉量的輸出值,旋轉量的初始值為上一次的角度重置(reset)時的角度為準。(角度歸零)

 

測量模式-圈數



以圈數為單位產生所測量到的旋轉量的輸出值,旋轉量的初始值為上一次的角度重置(reset)時的角度為準。(圈數歸零)

 

測量模式-當前馬力



以測量到的馬力為輸出值。

 

比較模式



將感應器所讀取到的數值(角度、圈數、當前馬力)與你的設定值做比較後,輸出一個邏輯值。

 

重置



重置模式會將之前測到的累積角度值以及圈數值歸零,使得接下來的測量值從零開始累積。重置模式對於馬達現在的位置或是當前馬力的測量沒有任何的影響。


本文件部分係翻譯自LEGO MindStorms EV3 軟體中的說明頁面,一切資訊皆以此樂高公司官方資訊為準。

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