樂高EV3機器人 - 自定義指令(My Blocks)

本範例將介紹如何在 EV3 中自定指令(My Blocks),並可自由匯入(Import)與匯出(Export)。概念相當於 LabVIEW 的 SubVI。讓我們開始吧!

STEP1:首先先寫以下程式。本範例的功能是將行走距離(cm)換算為馬達角度(degree),方便我們更直覺地來控制機器人運動距離。計算式:  X * 450 / ( 7 * PI )。這是搭配 EV3 直徑56mm 的輪胎。這是約分後的結果,原式為 X * 360 / ( 2.8 * PI ) 。您可以自行算算看~

注意:EV3目前沒有 PI(π)常數可使用,本範例使用 3.1415926。

STEP2:將這三個指令選起來,接著點選工具列 Tools -> My Block Builder。會跳出以下視窗

請注意在包 MyBlocks的時候,不可以連 Start指令一起打包,
STEP3:進到 My Block Builder 頁面,選定 Icon,選自己喜歡的吧。也要幫這個 Block 取名字並加入相關敘述。在此將本指令取名為 CMtoDegree。


STEP4:設定輸入輸出欄位,請點選 [+] 號就可以增加欄位。並將畫面中間的標籤切換到 Parameter Setup 來設定這個欄位的屬性。
在此將第一個欄位設定為 Input,資料形態為 Number,預設值為1(cm)。


STEP5:設定 Output 欄位名稱為 Degree_Output,資料形態為 Number。


STEP6:完成了!您可在 My Blocks指令區看到這個指令,並新增出來使用。直接設定 x 再把 y 丟出去給馬達的 Degree 欄位就可以了。

小挑戰:如何新增欄位來調整 [輪胎直徑] 這個參數呢?
    

最後您可在本專案的設定頁面中的 Exportable Itmes 標籤中看到這個程式,點選畫面最下方的 Export 指令就可將其匯出到指定位置,可以分享給朋友或是讓其他的 EV3 專案使用。





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GoForDistance.ev3
(6k)
曾吉弘,
2013年12月24日 下午5:32
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